rain_usv_perception

ROS2 기반 라이다 포인트클라우드 객체 인식 및 추적 패키지입니다.

---

Installation

자세한 설치 과정은 docs/Installation.md를 참고하세요.

---

Architecture

PointCloud2 (LiDAR, 10Hz)
        │
        ▼
┌────────────────────┐
│   detection node   │  VoxelNeXt (OpenPCDet)
└────────────────────┘
        │  Object3DArray
        ▼
┌────────────────────┐      GNSS Pose (1Hz)
│   tracking node    │◄─────────────────────
└────────────────────┘  (등속도 외삽으로 10Hz 보간)
        │  TrackedObject3DArray
        ▼
┌────────────────────┐
│  marker publisher  │  RViz 시각화
└────────────────────┘

Package Overview

패키지	역할
lidar_perception_interfaces	Object3D, TrackedObject3D 등 커스텀 메시지 정의
lidar_perception_detection	PointCloud2 → VoxelNeXt 추론 → Object3DArray 발행
lidar_perception_tracking	Detection + GNSS pose → 다중 객체 추적 → TrackedObject3DArray 발행
lidar_perception_viz	Tracking 결과를 RViz MarkerArray로 시각화
lidar_perception_bringup	launch 파일 및 파라미터 config 모음

모델(VoxelNeXt) 및 tracker 라이브러리는 ROS2 노드 코드와 분리되어 있으며, 각 노드는 이를 라이브러리로 import하여 사용합니다.

---

Usage

voxelnext_ros_jazzy
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

# Detection 노드만 실행
ros2 launch lidar_perception_bringup detection_only.launch.py

# Detection + Tracking
ros2 launch lidar_perception_bringup perception.launch.py

# Detection + Tracking + RViz 시각화
ros2 launch lidar_perception_bringup perception_viz.launch.py

주요 파라미터

파라미터는 lidar_perception_bringup/config/*.yaml에서 수정합니다.

파일	주요 파라미터
detection.yaml	pointcloud_topic, pointcloud_qos_reliability, model_config_path, ckpt_path, score_threshold
tracking.yaml	detection_topic, gnss_topic, tracker_config_path
viz.yaml	tracking_topic, detection_topic

---

Third-Party Code & Licenses

이 저장소 자체 코드는 LICENSE(Apache-2.0)를 따릅니다. 다음 서드파티 코드가 일부 포함되어 있으며, 각각 원 라이선스를 따릅니다.

위치	원본	라이선스	비고
lidar_perception_tracking/lidar_perception_tracking/tracker/	hailanyi/3D-Multi-Object-Tracker	Apache-2.0	NumPy 2.0 호환을 위한 최소 수정
neporez/OpenPCDet (별도 저장소)	open-mmlab/OpenPCDet	Apache-2.0	KRISO 데이터셋용 코드 추가

각 디렉토리 내 LICENSE 파일을 참조하세요.

---