[# 以下内容随进度安排会不断更新 · 项目简介
· 开源平台
· 著名四足案例
· 足式机器人基础知识学习
· 项目教程

0 《人形机器人运动控制Know-How》

推荐：https://roboparty.feishu.cn/wiki/GvUxwKVeNiGa7kku6vEcvqfKn87 zhihu: https://zhuanlan.zhihu.com/p/1993986785630499920

1 足式机器人学习项目简介

1.1学习路线

机械 —> 仿真环境 —> 位置控制 —> 力控 —> 感知 —> 强化学习 —> 人机交互/集群
http://tinymal.cn/72e2/6683

2 四足机器人开源学习平台

2.1 Stanford开源四足机器人

总地址：https://stanfordstudentrobotics.org/doggo
8DOF-并联四足Doggo：https://github.com/Nate711/StanfordDoggoProject
12DOF-串联四足Pupper（更推荐MIT cheetah）：https://pupper.readthedocs.io/en/latest/

2.2 MIT cheetah开源四足机器人

实验室地址：https://biomimetics.mit.edu/
对MIT开源机械结构的分析（12-DOF）：https://zhuanlan.zhihu.com/p/58077049
MIT Cheetah开源软件：https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software

2.3 国内比较好的开源入门学习平台——灯哥开源

B站：https://space.bilibili.com/493192058/
Github：https://github.com/ToanTech/py-apple-structure

2.4 国内比较好的四足机器人进阶学习——华北舵狗王

合集：https://zhuanlan.zhihu.com/p/69776564

3 著名四足机器人介绍

3.1 以传统控制为主的波士顿动力 Spot

2019以前所发的专利解读：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/62941774
https://zhuanlan.zhihu.com/p/66293702

3.2 以强化学习为主增强环境适应能力的苏黎世联邦理工 ANYmal

论文：
《Learning agile and dynamic motor skills for legged robots》-2019
《Learning Quadrupedal Locomotion over Challenging Terrain》-2020
《Learning robust perceptive locomotion for quadrupedal robots in the wild》-2022
《Whole-Body MPC and Online Gait Sequence Generation for Wheeled-Legged Robots》-轮足款

3.3 以电机腿、MPC算法闻名达到四足机器人最快移动速度的MIT Cheetah

论文：
《Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control》-2018 MPC

3.4 以强化学习为主自主生成新动作的浙江大学 绝影

论文：
《Multi-expert learning of adaptive legged locomotion》-2020

3.5 国内商业化目前最好的四足机器人宇树科技 GO1

https://github.com/unitreerobotics

4 基础知识学习平台

5 项目教程

5.1 入门任务：以小跑（trot)步态为目标的开环稳定运动(以下完成可以不涉及建模稳定分析实现机器人正常运动)

步态整理：https://blog.csdn.net/m0_58585940/article/details/121445129
足端可使用的曲线1：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247509540&idx=1&sn=ccdd2e3dd0e28219a0c41a4193c68f6e&chksm=fbc8df40ccbf56562ebbd1cde21dd0c29396aeee460ff5bb0dc2e774ab374fc7c4410988602b&scene=27
足端可使用的曲线2：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU1NjEwMTY0Mw==&mid=2247509783&idx=1&sn=ead1c4b8490c6bce6e0b797ba8560ff3&chksm=fbc8de73ccbf5765064484893023a37a93269c434ac78cef017f7bd81112699f0cc657810306&cur_album_id=1752870662173458443&scene=189#wechat_redirect
运动学逆解串联腿12自由度：https://www.bilibili.com/video/av714914634/?vd_source=30216de2308cf451749cc50ccb881d29
运动学逆解串联腿8自由度：https://www.bilibili.com/video/BV13T4y1G7qy/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=30216de2308cf451749cc50ccb881d29
运动学逆解并联腿8自由度：https://blog.csdn.net/qq_44757551/article/details/106287696

5.2 Webots仿真试验平台学习

从控制仿真的角度讲（更关注接触效果，仿真原理）推荐Webots和Gazebo

一小时入门：https://www.bilibili.com/video/BV11V411f7ko/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=30216de2308cf451749cc50ccb881d29
【优先学习】利用webots内环境搭建12自由度串联四足：https://zhuanlan.zhihu.com/p/527344782
【最终使用】从SW等建模软件导入的一种方法：https://www.guyuehome.com/36794

Webots官网文档：https://cyberbotics.com/doc/reference/nodes-and-functions?version=R2020b
webots采用ODE动力学开源引擎，ODE官方文档：http://ode.org/wiki/index.php?title=Manual
翻译版本：https://www.cnblogs.com/muxi/archive/2012/03/11/ode.html
Webots搭建物理模基础知识：https://zhuanlan.zhihu.com/p/450667444
Webots控制器函数介绍：https://zhuanlan.zhihu.com/p/406419561?utm_id=0

](https://roboparty.feishu.cn/wiki/GvUxwKVeNiGa7kku6vEcvqfKn87)