Clone o repositório com:

git clone git@github.com:edra-unb-fga/docker-configuration.git

1. Build da Imagem

Primeiro, crie uma pasta para o armazenamento dos Volumes do Docker, caso não tenha ainda:

mkdir -p ~/Volumes

Atenção: Crie um novo arquivo na raiz do projeto chamado .env e copie as informações do .env.example nele, alterando o valor da variável HOST_USER para o usuário do seu SO host.

A imagem é pesada, mas contém tudo o que precisamos referente a PX4, simuladores e ROS 2. O tempo de build estimado fica entre 1h30 e 2h.

Inicialização do Container (Suporte Híbrido GPU NVIDIA e CPU)

O projeto está estruturado para suportar máquinas com placas de vídeo NVIDIA e máquinas com apenas processador/gráficos integrados (Intel/AMD).

Opção A: Script Automático (Recomendado)

O repositório conta com um script que detecta automaticamente se o sistema possui uma GPU NVIDIA funcional antes de subir o serviço:

1. Dê permissão de execução ao script:

chmod +x start.sh

2. Execute o script de inicialização:

./start.sh

Opção B: Inicialização Manual via Docker Compose

Se preferir rodar diretamente via terminal, escolha o comando correspondente ao hardware do seu computador:

• Para computadores SEM GPU dedicada (Apenas CPU / Gráficos Integrados):

docker compose up -d ros-px4-humble

• Para computadores COM GPU NVIDIA dedicada:

docker compose -f docker-compose.yaml -f docker-compose.nvidia.yaml up -d ros-px4-humble

2. Permissão de Interface Gráfica (X11)

Rode o comando abaixo no seu terminal fora do container (na sua máquina host). Ele é necessário para permitir que a interface do Gazebo e janelas do OpenCV abram corretamente dentro do container:

xhost local:docker

3. Acessar o Container

Após subir o container, acesse o terminal interativo através do comando:

docker exec -it ros-px4-humble bash

Dica: Sempre que precisar de um novo terminal dentro do container, basta executar o mesmo comando em uma nova aba do terminal do seu computador.

4. Verificações de Funcionamento

Você pode verificar se o ROS 2 está ativo executando:

ros2

Se o comando retornar command not found, carregue o ambiente executando:

source /opt/ros/humble/setup.bash

Teste do Simulador (Gazebo)

Verifique se a interface gráfica do simulador está abrindo normalmente rodando o comando dentro do container:

gz sim

Passo a Passo para o Teste de Simulação

No computador (Fora do Docker):

1. Clone o repositório na pasta onde você organiza seus projetos:

git clone git@github.com:edra-unb-fga/Workspace_Template.git

2. Libere a interface gráfica para o Docker:

xhost +local:root

Terminal 1 (Dentro do Docker - PX4 + Gazebo):

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500_mono_cam_down

Terminal 2 (Dentro do Docker - Ponte MicroXRCE):

source /opt/ros/humble/setup.bash
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

Terminal 3 (Dentro ou Fora do Docker - Estação de Controle):

Abra o QGroundControl para estabelecer a conexão de telemetria com o PX4 e evitar erros de pré-voo (No connection to the GCS):

./QGroundControl.AppImage

(Caso esteja usando o aplicativo instalado no sistema, basta abri-lo pelo menu de programas).

Terminal 4 (Dentro do Docker - Sua Missão ROS 2):

1. Navegue até a pasta onde o repositório do projeto foi clonado/mapeado:

cd /caminho/para/sua/pasta/Workspace_Template

(Exemplo: cd ~/Workspace_Template ou cd /home/$USER/Workspace_Template)

2. Compile o workspace, carregue o ambiente e execute a missão:

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run missao_template main