扩展 IMU 多接口支持与测试工具 - #6
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建立 IMU 驱动库的基础工程结构，同时提供 C++ 接口与 Python 绑定。 实现 MCT7123、HiPNUC 的串口、经典 CAN 和 CAN FD 通信，并补充构建、打包、测试及项目文档。
为 SocketCAN 增加发送能力，并公开 CRC16 校验接口供配置流程复用。 补充 MCT7123 配置帧解析，同时统一串口与 CAN FD 模式下的回调和数据处理行为。
将测试结果调整为对齐的表格格式，便于持续观察各项传感器数据，并同步更新 README 输出示例。 默认仅显示欧拉角和温度，同时保留 -a 选项用于展示陀螺仪、加速度、磁场和四元数等完整数据。
在解码器、驱动基类和 Python 绑定中补充 Cycle 计数器与 Running_Status 状态存储。 同步扩展测试脚本，使帧连续性和设备运行状态能够从底层解析一直传递到测试输出。
补充 CRC、CAN FD、Cycle 计数器和 MCT7123 坐标系等关键协议说明。 修正文档中的接口描述与示例，并记录相关功能验证结果，便于部署和排查问题。
提供中文帮助、自动波特率和可见的错误提示，并将型号简化为主要启动参数。 增加 --list、--can 和 --serial 选项及常见串口自动扫描，同时更新 README 中的使用示例。
新增兼容 C 与 C++ 的 imu_sensor_data_t 公共数据结构，替代原有 can_sensor_data_t。 清理 MCT7123 对 HiPNUC 头文件的跨驱动依赖，并统一更新解析器、驱动和公共接口中的类型引用。
将原有 MCT7123 驱动拆分为独立的串口子类和 CAN 子类，各自管理连接与接收回调。 工厂根据接口类型创建对应实现，同时继续复用公共解码器，降低不同传输方式之间的耦合。
扩展 CAN FD 帧标识匹配范围，使原始数据、姿态数据和配置响应均能进入对应驱动。 避免仅处理单一帧类型时造成姿态或配置数据缺失。
支持同一路由键注册多个独立订阅者，并允许每个驱动精确注销自身回调。 注销时等待活动回调结束，并使用 CanCallbackSubscription 自动管理生命周期，避免析构并发和遗漏清理。
测试脚本在没有发现串口时自动使用对应型号的默认 CAN 接口和节点编号。 新增 --id 参数以覆盖默认节点编号，并同步更新 README 中的调用示例。
为初始化命令补充寄存器、参数组、数据周期和系统控制说明，并增加核心数据快速启用示例。 依据设备手册校正配置项对应关系，确保脚本注释、配置值与实际协议一致。
将测试工具移动到 scripts 目录，统一项目脚本的存放位置并更新 README 调用路径。 增加 CANable2 的 SLCAN-FD 连接、CRC 校验和 MCT7123 帧解析能力，同时保持原有串口与 SocketCAN 流程。
重新编排功能概览、构建、测试工具、API、CAN 与坐标系说明。补充 CANable2、SLCAN-FD、完整命令参数和依赖信息，并统一术语、示例及格式。
为 SocketCAN 增加通配回调订阅，由 HiPNUC 在自身回调中按 J1939 扩展帧和完整源地址过滤。避免共享 ID 提取器导致回调丢失，同时保持 MCT7123 的精确 CAN FD 路由不变。
在 README 中明确 MCT7123 与 HiPNUC 的串口波特率、CAN 仲裁速率、CAN FD 数据速率和默认节点编号，并补充带注释的 SocketCAN 拉起命令及节点编号覆盖示例。
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/dev/ttyUSB0、921600 波特率读取四元数、角速度、加速度与温度数据