Service-Robot

2025 魔力元宝 服务组

项目简介

Service-Robot 是一个基于 ROS (Robot Operating System) 的服务机器人项目，旨在实现智能服务机器人的各种功能，包括导航、人脸识别、自动充电、语音交互等。

功能特点

• 自主导航：基于 SLAM 技术实现自主导航和地图构建
• 人脸识别：支持人脸检测和识别功能
• 自动充电：实现机器人自主寻找充电桩并充电
• 语音交互：支持语音唤醒、语音识别和语音合成
• AR 标记跟踪：使用 AR 标记进行定位和导航
• 多任务管理：支持多任务调度和执行
• 远程控制：支持通过摇杆进行远程控制

系统要求

• 操作系统：Ubuntu 18.04 LTS 或更高版本
• ROS 版本：ROS Melodic 或更高版本
• 依赖库：
  • OpenCV
  • PCL (Point Cloud Library)
  • Eigen
  • Boost
  • 其他 ROS 依赖包

安装步骤

1. 安装 ROS 请参考 ROS 官方安装指南 安装 ROS Melodic 或更高版本。

2. 克隆项目

   git clone https://github.com/yourusername/Service-Robot.git
   cd Service-Robot

3. 构建工作空间

   cd bobac3_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash

4. 安装依赖

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

使用方法

启动机器人基础功能

roslaunch rei_robot_base robot_base.launch

启动导航功能

roslaunch bobac3_navigation navigation.launch

启动人脸识别功能

roslaunch face_rec face_recognition.launch

启动语音交互功能

roslaunch robot_audio audio.launch

启动自动充电功能

roslaunch auto_charging auto_charge.launch

项目结构

Service-Robot/
├── bobac3_ws/           # ROS 工作空间
│   ├── build/           # 构建目录
│   ├── devel/           # 开发目录
│   └── src/             # 源代码目录
│       ├── ar_pose/                 # AR 姿态估计
│       ├── ar_track_alvar/          # AR 标记跟踪
│       ├── auto_charging/           # 自动充电功能
│       ├── bobac3_audio/            # 音频功能
│       ├── bobac3_description/      # 机器人描述
│       ├── bobac3_navigation/       # 导航功能
│       ├── bobac3_slam/             # SLAM 功能
│       ├── face_rec/                # 人脸识别
│       ├── multi_task/              # 多任务管理
│       ├── nav_goal/                # 导航目标设置
│       ├── pid_lib/                 # PID 控制库
│       ├── rei_lidar_fuse/          # 激光雷达数据融合
│       ├── rei_robot_base/          # 机器人基础控制
│       ├── rei_robot_cruise/        # 机器人巡航
│       ├── relative_move/           # 相对移动控制
│       ├── robot_audio/             # 机器人音频
│       └── robot_joy/               # 机器人摇杆控制
├── LICENSE             # 许可证文件
└── README.md           # 项目说明文件

主要功能包说明

1. rei_robot_base

• 机器人基础控制功能
• 电机控制和传感器数据处理
• 提供机器人状态信息

2. bobac3_navigation

• 自主导航功能
• 路径规划和避障
• 导航目标管理

3. bobac3_slam

• 同时定位与地图构建
• 环境地图生成
• 位置估计

4. face_rec

• 人脸检测和识别
• 人脸识别结果发布

5. robot_audio

• 语音唤醒功能
• 语音识别和语义理解
• 语音合成和播放

6. auto_charging

• 自主寻找充电桩
• 自动对接充电
• 充电状态管理

7. ar_track_alvar

• AR 标记检测和跟踪
• 标记位姿估计
• 基于标记的定位