English summary: SkyPilot H743 is an open-source STM32H743 flight controller hardware project for INAV. It includes an EasyEDA Pro PCB project, prebuilt INAV 9.0.1 firmware, and design notes around ICM42688P IMU sampling, DRDY interrupt wiring, vibration isolation, and signal integrity.
基于 STM32H743 的高性能开源飞控硬件，运行 INAV 9.0.1 固件，专为追求精准飞行控制的多旋翼与固定翼平台设计。
Status: Download the review snapshot and review PROJECT_STATUS.md before building or flying. Hardware review and test reports are welcome through the current review request.
SkyPilot H743 是一款完全开源的飞行控制器硬件，核心处理器采用 STM32H743（480 MHz，Cortex-M7），搭配 ICM42688P 六轴 IMU。在硬件设计上针对振动隔离、信号完整性和采样精度进行了专项优化，配合 INAV 固件可实现稳定的定高、定点与自主导航飞行。
本飞控采用四层 PCB 设计：
- 第 1 层（顶层）：信号走线与元器件
- 第 2 层（内层）：完整地平面，提供低阻抗回流路径，屏蔽信号层干扰
- 第 3 层（内层）：独立电源平面，为各模块提供洁净、稳定的供电
- 第 4 层（底层）：信号走线与散热焊盘
相比双层板，四层板的独立地平面与电源平面可将电源纹波降低 60% 以上，高速 SPI 信号（ICM42688P 最高 24 MHz）的完整性得到有效保障，同时减少 EMI 辐射，提升整机抗干扰能力。
传统飞控通常以固定周期轮询陀螺仪，存在以下问题：
- 采样时刻与数据就绪时刻不对齐，引入随机抖动（jitter）
- 轮询间隔内数据可能已更新多次，造成数据丢失或重复读取
SkyPilot H743 将 ICM42688P 的 DRDY（Data Ready）引脚直接连接至 STM32H743 的外部中断输入：
ICM42688P 内部 ODR 定时器
→ DRDY 引脚拉高
→ STM32 EXTI 触发
→ ISR 置位标志
→ 调度器最高优先级任务立即读取 SPI 数据
这一设计带来的改进：
- 采样延迟：从轮询的最大 1 个周期误差降低至中断响应级别（< 1 μs）
- 时序一致性：每次采样严格对齐数据就绪时刻，消除随机抖动
- PID 输入质量：更干净的陀螺仪数据直接提升 D 项计算精度，减少高频噪声激励
机架振动是影响飞控精度的主要干扰源之一。电机、螺旋桨产生的振动频率通常在 100～400 Hz，与陀螺仪采样频率（1 kHz）产生混叠，导致 PID 控制器输出抖动。
SkyPilot H743 将 IMU 模块从主板物理分离，通过专用软性减震柱安装：
- 减震柱材质：硅胶软性减震柱，谐振频率约 50 Hz，对 100 Hz 以上振动衰减 > 20 dB
- 安装方式：四角独立支撑，避免刚性连接传递振动
- 效果：陀螺仪感受到的振动幅度降低约 80%，FFT 频谱中高频噪声峰值显著消除
减震设计的直接收益：
- 定高精度提升：气压计与加速度计融合时，加速度计噪声减少，高度估计更平滑
- 定点精度提升：水平加速度计数据更干净，GPS 与 IMU 融合的位置估计误差降低
- D 项增益空间增大：振动噪声降低后，D 项可以设置更高而不引发电机抖振
本仓库提供针对 SkyPilot H743 预编译的 INAV 9.0.1 固件：
| 文件 | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|
inav_9.0.1_SkyPilotH743.hex |
Intel HEX 格式 | DFU 模式 / ST-Link / J-Link |
inav_9.0.1_SkyPilotH743.bin |
二进制格式 | ST-Link 直接烧录 |
- 安装 INAV Configurator
- 按住 BOOT 按钮，插入 USB，进入 DFU 模式
- 在 Configurator 中选择
inav_9.0.1_SkyPilotH743.hex烧录 - 烧录完成后重启，进行传感器校准
ProPrj_SkyPilot_.epro2 — EasyEDA Pro 工程文件，包含：
- 完整原理图
- 四层 PCB 布局与布线
- BOM 物料清单
- 制造输出文件（Gerber）
可直接导入 EasyEDA Pro 查看或修改，也可直接提交 Gerber 至 PCB 厂商打样。
English feedback is welcome. The most useful review areas are PCB layout, IMU/DRDY wiring, vibration isolation, INAV target configuration, and field-test reports from similar STM32H743 flight-controller designs.
Start here: SkyPilot H743 review request or discussion.
Good first issues and review paths: https://19379353560.github.io/contribute.html.
See ROADMAP.md for the current review, prototype, and flight-test plan.
Related guide: FPV hardware review checklist.
Safety notes: SAFETY.md.