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<!doctype html>
<html lang="zh-CN">
<head>
<meta charset="utf-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<meta name="color-scheme" content="light dark">
<title>ManiMux Viewer 使用教程</title>
<style>
:root {
--bg: #f4f6f8;
--panel: #ffffff;
--ink: #18212b;
--muted: #607080;
--line: #dce3e8;
--blue: #1686e8;
--green: #1ea866;
--yellow: #e3a008;
--red: #e34d59;
--navy: #0f1722;
--shadow: 0 18px 48px rgba(19, 34, 49, 0.10);
}
* { box-sizing: border-box; }
body {
margin: 0;
background: var(--bg);
color: var(--ink);
font-family: Inter, ui-sans-serif, system-ui, -apple-system, BlinkMacSystemFont,
"Segoe UI", sans-serif;
line-height: 1.65;
}
a { color: var(--blue); }
code, pre {
font-family: "SFMono-Regular", Consolas, "Liberation Mono", monospace;
}
.shell {
width: min(1180px, calc(100% - 32px));
margin: 0 auto;
}
header {
color: white;
background:
radial-gradient(circle at 85% 15%, rgba(22, 134, 232, 0.32), transparent 34%),
linear-gradient(135deg, #0c1521, #172638 72%, #102034);
padding: 64px 0 54px;
}
.eyebrow {
color: #8ecbff;
font-size: 0.82rem;
font-weight: 800;
letter-spacing: 0.12em;
text-transform: uppercase;
}
h1 { margin: 8px 0 12px; font-size: clamp(2.1rem, 5vw, 4.4rem); line-height: 1.08; }
h2 { margin-top: 0; font-size: clamp(1.45rem, 3vw, 2.1rem); }
h3 { margin-bottom: 0.35rem; }
.lead { max-width: 780px; color: #cfdae5; font-size: 1.08rem; }
.hero-actions { display: flex; flex-wrap: wrap; gap: 12px; margin-top: 26px; }
.button {
display: inline-block;
border: 1px solid rgba(255,255,255,0.22);
border-radius: 10px;
padding: 10px 15px;
color: white;
text-decoration: none;
font-weight: 750;
background: rgba(255,255,255,0.08);
}
.button.primary { background: var(--blue); border-color: var(--blue); }
main { padding: 36px 0 80px; }
section {
margin: 24px 0;
padding: clamp(22px, 4vw, 38px);
border: 1px solid var(--line);
border-radius: 18px;
background: var(--panel);
box-shadow: var(--shadow);
}
.hero-image {
display: block;
width: 100%;
border: 1px solid var(--line);
border-radius: 14px;
margin-top: 24px;
}
.callout {
border-left: 5px solid var(--blue);
border-radius: 10px;
padding: 14px 16px;
background: rgba(22, 134, 232, 0.08);
}
.callout.warn { border-left-color: var(--yellow); background: rgba(227, 160, 8, 0.10); }
.callout.danger { border-left-color: var(--red); background: rgba(227, 77, 89, 0.10); }
.grid { display: grid; grid-template-columns: repeat(2, minmax(0, 1fr)); gap: 16px; }
.grid.three { grid-template-columns: repeat(3, minmax(0, 1fr)); }
.card {
border: 1px solid var(--line);
border-radius: 14px;
padding: 18px;
background: color-mix(in srgb, var(--panel) 95%, var(--blue));
}
.step {
display: inline-grid;
place-items: center;
width: 32px;
height: 32px;
margin-right: 8px;
border-radius: 50%;
color: white;
background: var(--blue);
font-weight: 850;
}
pre {
overflow-x: auto;
margin: 12px 0 0;
padding: 15px;
border-radius: 11px;
color: #e8f2fc;
background: var(--navy);
font-size: 0.88rem;
line-height: 1.55;
}
.flow {
display: grid;
grid-template-columns: repeat(5, minmax(0, 1fr));
align-items: stretch;
gap: 10px;
margin-top: 18px;
}
.flow div {
position: relative;
min-height: 106px;
border: 1px solid var(--line);
border-radius: 13px;
padding: 14px;
background: var(--panel);
}
.flow div:not(:last-child)::after {
content: "→";
position: absolute;
right: -17px;
top: 34px;
z-index: 2;
color: var(--blue);
font-size: 1.35rem;
font-weight: 900;
}
.tag {
display: inline-block;
border-radius: 999px;
padding: 2px 9px;
color: var(--muted);
background: rgba(96, 112, 128, 0.12);
font-size: 0.78rem;
font-weight: 800;
}
table { width: 100%; border-collapse: collapse; }
th, td { padding: 11px 10px; border-bottom: 1px solid var(--line); text-align: left; vertical-align: top; }
th { color: var(--muted); font-size: 0.84rem; text-transform: uppercase; letter-spacing: 0.04em; }
.status { font-weight: 800; white-space: nowrap; }
.blue { color: var(--blue); }
.green { color: var(--green); }
.yellow { color: var(--yellow); }
.red { color: var(--red); }
details { border-top: 1px solid var(--line); padding: 13px 0; }
summary { cursor: pointer; font-weight: 800; }
footer { padding: 24px 0 46px; color: var(--muted); text-align: center; }
@media (max-width: 860px) {
.grid, .grid.three { grid-template-columns: 1fr; }
.flow { grid-template-columns: 1fr; }
.flow div:not(:last-child)::after { content: "↓"; right: 50%; top: auto; bottom: -24px; }
}
</style>
</head>
<body>
<header>
<div class="shell">
<div class="eyebrow">ManiMux · Viser operator guide</div>
<h1>Viewer 使用教程</h1>
<p class="lead">
Viewer 负责准备、开始、结束和标注 rollout；模型权重仍由用户在独立终端部署。
当前阶段会自动高亮，不能执行的按钮保持禁用。
</p>
<div class="hero-actions">
<a class="button primary" href="#start">从四个终端开始</a>
<a class="button" href="#flow">查看操作流程</a>
<a class="button" href="../README.md">返回 README</a>
</div>
</div>
</header>
<main class="shell">
<section>
<h2>先理解边界</h2>
<div class="grid three">
<div class="card">
<h3>模型服务</h3>
<p>加载 checkpoint、norm stats 和官方推理代码，监听自己的 WebSocket 端口。</p>
</div>
<div class="card">
<h3>ManiMux Runtime</h3>
<p>连接相机、模型和机器人，执行 Timeline、算法、Safety、Recorder 与 home。</p>
</div>
<div class="card">
<h3>Viewer</h3>
<p>只发送操作请求并展示状态。相机下方的双轨时间线会交替显示正在采样与正在执行的 chunk，并标出 RTC overlap、trim 和被替换的旧尾部。它不会自动加载、切换或杀掉模型服务。</p>
</div>
</div>
<div class="callout warn">
<strong>Task command 是真实模型指令。</strong>它来自 infra config 的
<code>run.task</code>，在 Prepare 前可以编辑；<code>policy_label</code>只是显示名。
</div>
<img class="hero-image" src="../assets/viewer-hero.png" alt="ManiMux Viewer with cameras and dual-arm robot">
</section>
<section id="start">
<h2>四个终端启动</h2>
<p>以下使用 Pi05 红球任务作为示例。真机前仍需完成对应 runbook 的急停、CAN、工作区和 checkpoint 检查。</p>
<div class="grid">
<div class="card">
<h3><span class="step">1</span>Camera</h3>
<pre>cd /home/ubuntu/manimux
envs/yam/.venv/bin/manimux-camera-server \
--config configs/cameras.yaml</pre>
</div>
<div class="card">
<h3><span class="step">2</span>Viewer</h3>
<pre>cd /home/ubuntu/manimux
envs/yam/.venv/bin/manimux-viewer \
--robot yam --host 0.0.0.0 --port 8086</pre>
</div>
<div class="card">
<h3><span class="step">3</span>Policy server</h3>
<pre>cd /home/ubuntu/manimux
XPolicyLab/policy/Pi_05/openpi/.venv/bin/python \
scripts/servers/pi05_yam_server.py \
--config configs/pi05/yam/server/finetune-pick-red-ball-box-step1000.yaml</pre>
</div>
<div class="card">
<h3><span class="step">4</span>Runtime service</h3>
<pre>cd /home/ubuntu/manimux
envs/yam/.venv/bin/manimux serve \
--config configs/pi05/yam/infra/pick-red-ball-box/rtc-step1000.yaml</pre>
</div>
</div>
<div class="callout">
打开 <code>http://localhost:8086</code>。先确认 policy server 已完成加载并监听端口，再点击 Prepare。
<code>manimux serve</code>可以长期保持；一次 rollout 失败后仍会回到等待下一次 Prepare。
</div>
</section>
<section id="flow">
<h2>一次 rollout 的完整流程</h2>
<div class="flow">
<div><span class="tag">1 · READY</span><h3>填写任务</h3><p>确认 Task command；实验模式填写 layout/condition ID。</p></div>
<div><span class="tag">2 · PREPARE</span><h3>选择类型</h3><p>Normal 不要求人工标签；Experiment 结束后必须打标。</p></div>
<div><span class="tag">3 · PAUSED</span><h3>等待就绪</h3><p>模型身份、相机、RobotDriver 和初始状态检查通过后才进入此状态。</p></div>
<div><span class="tag">4 · RUNNING</span><h3>Start rollout</h3><p>Runtime 开始提交模型动作。需要临时保持时使用 Pause / Hold。</p></div>
<div><span class="tag">5 · FINISH</span><h3>Finish & Home</h3><p>停止执行、保存 episode，并执行配置中的 home 路径。</p></div>
</div>
<h3>Normal 与 Experiment</h3>
<table>
<thead><tr><th>模式</th><th>用途</th><th>结束后</th></tr></thead>
<tbody>
<tr><td><strong>Normal rollout</strong></td><td>调试、观察模型、检查链路</td><td>保存轨迹和视频，不强制人工 reward</td></tr>
<tr><td><strong>Experiment rollout</strong></td><td>正式实验或 calibration</td><td>填写 task result、smoothness、reviewer 和失败标签后保存</td></tr>
</tbody>
</table>
<div class="callout warn">
<strong>Pause / Hold 不等于结束。</strong>暂停后 episode 仍然打开，因此不能评分。
只有 <strong>Finish & Home</strong> 完成后，Experiment evaluation 才会启用。
</div>
</section>
<section>
<h2>按钮到底做什么</h2>
<table>
<thead><tr><th>按钮</th><th>效果</th><th>是否结束 episode</th></tr></thead>
<tbody>
<tr><td><strong>Prepare normal rollout</strong></td><td>用当前任务创建普通 rollout，并等待 runtime 进入 PAUSED</td><td>否</td></tr>
<tr><td><strong>Prepare experiment rollout</strong></td><td>创建需要人工评价的 rollout</td><td>否</td></tr>
<tr><td><strong>Start rollout / Resume rollout</strong></td><td>首次开始或从 Pause / Hold 继续</td><td>否</td></tr>
<tr><td><strong>Pause / Hold</strong></td><td>保持当前机器人命令，不回 home，不关闭 episode</td><td>否</td></tr>
<tr><td><strong>Finish & Home</strong></td><td>请求停止、保存并按配置 home</td><td>是</td></tr>
<tr><td><strong>Return Home</strong></td><td>Advanced recovery 中的人工恢复操作；只在暂停状态使用</td><td>否</td></tr>
</tbody>
</table>
</section>
<section>
<h2>状态与故障提示</h2>
<table>
<thead><tr><th>提示</th><th>含义</th><th>下一步</th></tr></thead>
<tbody>
<tr><td class="status yellow">Waiting for runtime</td><td>Viewer 已开，但没有收到 <code>manimux serve</code> 心跳</td><td>启动或检查 runtime service</td></tr>
<tr><td class="status green">Connected · PAUSED</td><td>一次 rollout 已准备好，但尚未执行模型动作</td><td>检查现场后点击 Start rollout</td></tr>
<tr><td class="status red">Connection refused :8500</td><td>Policy worker 无法连接模型服务</td><td>确认模型服务完成加载并监听正确端口；不必重启仍在等待的 serve</td></tr>
<tr><td class="status red">Backend identity mismatch</td><td>端口上的 checkpoint、任务或 norm stats 与 infra config 不一致</td><td>不要继续；部署正确 server config，或选择匹配的 infra config</td></tr>
<tr><td class="status red">Executor heartbeat lost</td><td>当前 runtime 已退出或失联</td><td>确认机器人安全状态；重新启动 serve 会创建新 session</td></tr>
</tbody>
</table>
<div class="callout danger">
<strong><code>kill -9</code> 无法执行清理和 home。</strong>普通 Ctrl-C/SIGTERM 才能进入 ManiMux 的有序停止路径。
无论软件显示什么，重连前都要读取真实关节反馈并确认机器人状态。
</div>
</section>
<section>
<h2>数据保存在哪里</h2>
<p>根目录由 infra config 的 <code>run.output_dir</code> 决定。每次 <code>serve</code> 创建独立 session：</p>
<pre>data/experiments/<task>/<runtime>/
└── session-<timestamp>-<id>/
├── session-manifest.json
└── rollout-001/
├── meta.json
├── result.json
├── data.zarr/
├── videos/
│ ├── index.json
│ └── *.mp4
└── evaluation/
└── human-label.json</pre>
<ul>
<li><code>session-manifest.json</code>保存 config 路径、哈希和 Git revision。</li>
<li><code>data.zarr</code>保存 observation、模型 chunk、命令与实测状态。</li>
<li><code>evaluation/human-label.json</code>只在人工评价保存后出现。</li>
<li>中断产生的 <code>*.partial</code>保留用于诊断，正式汇总时应显式排除。</li>
</ul>
</section>
<section>
<h2>开始前的 20 秒检查</h2>
<div class="grid">
<div class="card">
<h3>软件</h3>
<ul>
<li>三路相机画面正常且没有持续闪烁</li>
<li>Policy server 端口已经 LISTEN</li>
<li>Task command 与本次任务一致</li>
<li>Policy label 与 checkpoint 身份没有混淆</li>
</ul>
</div>
<div class="card">
<h3>现场</h3>
<ul>
<li>急停可触达，工作区无人</li>
<li>物体布局与 layout/condition ID 一致</li>
<li>机器人真实姿态与 Viewer 基本一致</li>
<li>正式实验前完成对应模型 runbook preflight</li>
</ul>
</div>
</div>
</section>
<section>
<h2>常见问题</h2>
<details>
<summary>每次重启 Viewer 都要重启模型服务吗？</summary>
<p>不需要。Viewer、模型服务和 <code>manimux serve</code>是独立进程。只重启 Viewer 不会卸载模型。</p>
</details>
<details>
<summary>修改 Task command 会自动切换权重吗？</summary>
<p>不会。它只改变本次 rollout 发给模型的语言指令。切换训练任务或 checkpoint 仍需部署对应 server config，并使用匹配的 infra config。</p>
</details>
<details>
<summary>为什么 Prepare 是灰色？</summary>
<p>通常是 runtime service 心跳未到、已有 rollout 尚未结束，或 experiment rollout 的人工评价尚未保存。看页面顶部当前阶段提示，不要反复点击。</p>
</details>
<details>
<summary>Finish 后还能继续同一个 rollout 吗？</summary>
<p>不能。Finish 会结束并保存当前 episode。下一次操作从新的 Prepare 开始，并写入新的 rollout 目录。</p>
</details>
</section>
</main>
<footer class="shell">
ManiMux Viewer guide · Operator UI is not a replacement for hardware limits, watchdogs or an emergency stop.
</footer>
</body>
</html>