<img width="836" height="499" alt="Image" src="https://github.com/user-attachments/assets/eed3bc3a-5ba9-4c2e-8f66-8adcb83fda13" /> 您好，可以从图中看到，我使用定位模式转了一个圈再回到地图起点后，出现了明显的高度漂移，我试着修改代码，让当前点可以从上下多个voxel 寻找匹配点来加大搜索范围，但是没有奏效，请问您有什么好的建议可以减少漂移或者可以搜索到prior map吗 不知道您论文里面测试那些长数据集的时候也会碰到这个问题吗
您好，可以从图中看到，我使用定位模式转了一个圈再回到地图起点后，出现了明显的高度漂移，我试着修改代码，让当前点可以从上下多个voxel 寻找匹配点来加大搜索范围，但是没有奏效，请问您有什么好的建议可以减少漂移或者可以搜索到prior map吗
不知道您论文里面测试那些长数据集的时候也会碰到这个问题吗