我初步测试了一下，是可以在未建图区域定位的，只是目前还没有测试是否可以实时运行，另外就是请教一下，这个代码和您实际使用的，相差了什么功能 我想把这个前端的里程计部分替换为其他配准方法的话，比如不用IMU数据，直接使用其他的ICP , 这个是否可行呢 我看代码耦合的还挺紧密的 谢谢您的回复！
我初步测试了一下，是可以在未建图区域定位的，只是目前还没有测试是否可以实时运行，另外就是请教一下，这个代码和您实际使用的，相差了什么功能
我想把这个前端的里程计部分替换为其他配准方法的话，比如不用IMU数据，直接使用其他的ICP , 这个是否可行呢 我看代码耦合的还挺紧密的
谢谢您的回复！