[simple_casadi_mpc](https://github.com/Kotakku/simple_casadi_mpc)と同じものを実装する 非線形最適化ソルバの堅牢性に不安があるのでtest追加するなどする
simple_casadi_mpcと同じものを実装する
非線形最適化ソルバの堅牢性に不安があるのでtest追加するなどする