贺博您好，我试着使用欧拉法，中值积分和龙格库塔法（msckf-vio）进行计算，发现使用龙格库塔法没能提升精度，这不符合我之前了解的一些结论，请问是怎么回事？ 下图是不同方法的误差，计算方法是err=gt位移-计算位移，再计算err的二范数。请问这种计算方式合适么？ mid是中值积分，runge是龙格库塔，rungem是将龙格库塔法中角速度替换为中值，euler是欧拉法。 
贺博您好，我试着使用欧拉法，中值积分和龙格库塔法（msckf-vio）进行计算，发现使用龙格库塔法没能提升精度，这不符合我之前了解的一些结论，请问是怎么回事？
下图是不同方法的误差，计算方法是err=gt位移-计算位移，再计算err的二范数。请问这种计算方式合适么？
mid是中值积分，runge是龙格库塔，rungem是将龙格库塔法中角速度替换为中值，euler是欧拉法。